Názory k článku Stavíme kvadrokoptéru s Raspberry Pi a Arduino Nano

Kazdopadne jsem zvedavy na pokracovani

Gyro má být gyroskop? Trochu méně slagnu by neškodilo.

Tak slang nevím... Zkuste se podívat do nějakáho katalogu, datasheetu.

Jinak pokud máme slovíčkařit, tak gyro, které je na mysli, se docela zásadně liší od původního významu/principu gyroskopu, protože měří úhlovou rychlost, což je ale pro stabilizaci letu naopak výhodné. Na druhou stranu pokud chceme znát přesnou orientaci (což při autonomním řízení chceme) a nemáme opravdu hodně profi elektronický gyroskop, je nezbytné data z gyroskopu fúzovat s dalšími senzory - především akcelerometrem, případně kompasem nebo GPS, pokud požadujeme i azimut.

spravne to je Gyros, na lacno se spatne stavi i programuje ;)

Gyro je proste gyro. Rikaji tomu tak vsichni, a je to tak pojmenovano i v obchodech. Jinak u copter jsou gyra obvykle soucasti ridici desky, kterou tady nahrazuje Arduion, ktere pochopitelne zadne gyro nema.

Rekneme ze gyroskop je neco trochu jineho, i kdyz to plni dost podobnou funkci. V gyru se nic netoci, jen urcuje vodorovnou polohu ve dvou osach.

Taky jsem si chtěl postavit kvadkoptéru "from scratch", ale nemám čas ani začít s novým projektem a rovněž nesdílím autorův optimismus, že to není složité ani moc drahé.

Ještě mi v článku v seznamu chybí wifi modul. Wifi by byla pěkná, ale tady mám trochu obavy o dosah, na žádné velké outdoor létání bych to neviděl, což by byla velká škoda. Ale třeba se pletu, má s tím někdo zkušenosti?

Potom by na řadu přišla klasická modelářská kombinace vysílač, přijímač (což je mně osobně bližší) a rádiové pojítko pro přenost obrazu. Ještě ale obraz nemáme, chybí kamera. Buď použijeme kameru k raspberry pi (což je předpokládám autorův záměr), nebo, pokud chceme kvalitnější obraz, nás nejspíš nemine nákup něčeho dražšího. Pak zobrazovací zařízení, atd. A cena ještě citelně poroste.

Rozhodně bych netvrdil, že za pár tisíc korun budeme mít funkčnost podobnou, jakou nabízejí mnohem dražší komerční alternativy. To asi není správná motivace. Je ale pravda, že se při tom člověk hodně naučí a zažije dost zábavy, to je správný postoj. Jen aby ale té zábavy nebo až příliš :)

Např. pod 8K se dá koupit Ar Drone 2.0, máte to hned, máte jistotu, že to poletí, a máte HD kameru a ještě jednu menší vespod (kromě toho i ultrazvukový dálkoměr a možná další senzory). Sice s tím nezažijete zábavu při stavbě, ale pořád si můžete napsat vlastní firmware (pokud vím), máte k dispozici SDK, můžete ihned dělat i složitější experimenty, např. aplikace počítačového vidění, a je okolo toho slušná OSS komunita, takže nuda to určitě taky nebude.

Osobně se mi sice Ar drone jako konečný výrobek moc nelíbí a sám s ním nemám osobní zkušenosti, ale pokud se na něj omezíme jenom jako na HW platformu, težko lze něco s alespoň stejnými vlastnostmi postavit na koleně a za stejné peníze, nehledě na čas. Natož kdybychom chtěli něco lepšího. Jiná je otázka HW customizace, tady asi bude horší.

Berte to jen jako námět k zamyšlení, že zábava nemusí být jen všechno stavět od začátku, že to nemusí být nejlevnější a že je tady riziko dalšího nedodělaného bastlu v šuplíku - všichni určitě znají :)

Jinak autorovi samozřejmě přeju hodně zdaru!

Ar.Drone 2.0 se da koupit za ~7000kc (~280€), treba Amazon. Jinak souhlas se vsim co pises. Clovek sice prijde o tu radost, ze neco stvoril sam, jenze vyjde ho to mozna levneji...

Ar.Drone 2.0 dosah jenom 50m, bez možností upgrade, to se zase srovnávají jabka s hruškama

Mozna by nekoho mohl zajimat projekt PX4 autopilot - https://pixhawk.ethz.ch/px4/

Srovnavas quadrocopteru s letajici hrackou.

Pokud myslis, ze plastova cinska hracka za 8 tisic je vyhodnejsi nez stroj, ktery je sioce drazsi, ale je podstatne odolnejsi, ma podstatne lepsi elektroniku a dosah v kilometrech. I ta "HD kamera" co je tam v cene plne odpovida tomu, ze to cele stoji jen 8 tisic.

To je velmi korektní shrnutí. Něco naznačuje i fyzika: Uvedené motory s danou vrtulí a 3S aku budou mít statický tah někde okolo 400 až 500 g, vzhledem k režimu spíš méně (pro regulaci potřebuje koptéra přebytek tahu, aby ho mohla zvýšit, není to jako visení modelu letadla na vrtuli při plném výkonu). Jen motory s aku, vrtulemi a regulátory budou mít okolo 500 g, zbývá tedy okolo 1000 g tahu na vše ostatní. "Unese kilo" (tedy kilo navíc) je dost odvážné tvrzení. Stejně tak dosah - modelářské přijímače s plným dosahem mají udáváno 1,5 km, tablet a wi-fi modul na Arduinu se k tomu nejspíš nepřiblíží a 50m je reálných (ale i kdyby to bylo 200 m po úpravě nastavení či dokonce antény tabletu atd., je potřeba počítat s nespolehlivostí - tahle konfigurace prostě nemůže mít parametry pro spolehlivý let a nechat někomu spadnout kilo na hlavu... no...). Když se k tomu přidá Arduino místo třeba Adrupilota nebo jakékoli jiné open source platformy, vypadá to spíš na nekonečné laborování. Jistě, proč ne, jen je dobré to vnímat. Navíc nejde o autíčko, co někomu tak leda pošramotí kotník...

Bylo by mozne doplnit linky na ty "jednodussi" projekty? Klidne i nejake sady k sestaveni.

Treba tady, sam jsem postavil a rozlital verzi tusim 1.1 :-) ted uz je 2.6 ..

http://rcexplorer.se/projects/2012/07/the-tricopter-v2-6hv/

Prosim tske o linky, dekuji rdpanek@gmail.com

Pane Štrauchu,
když už lákáte čtenáře na pohledy z 800m výšky, doufám, že také zmíníte příslušnou legislativu týkající se provozu bezpilotních modelů letadel a hlavně zdravý rozum.
Existují vzdušné prostory, ochranná pásma kolem letišť, pravidla pro provoz modelů (např. to, že pilot musí mít model na dohled). To vše má zajistit bezpečnost letového provozu pro všechny zúčastněné.
Natočit si město z 800m je jistě možné, ale nejde to tak, že si postavím dron a půjdu s ním na Ruzyň, když už tam mají to letiště...

no taky mě napadlo, jestli vůbec ovládání přes WiFi neodporuje legislativě pro bezpilotní létající zařízení.

Podle zákona o civilním letectví se model do 20 kg nepovažuje za letadlo, proto pro něj neplatí předpisy týkající se civilního letectví. Ovládání přes WiFi je tedy z hlediska leteckých předpisů pochopitelně možné, i když vzhledem k dosahu docela omezené.

Pokud je ale model schopný provozu v autonomním režimu (návrat pomocí GPS) je podle příslušných právních předpisů považováno za bezpilotní letající prostředek a vztahují se na něho a jeho "pilota" přísnější regulace (licence, zkoušky).

Ta hranice mezi stabilizovaným RC modelem a UAV je poměrně tenká, pokude se nic nestane, tak to asi nikdo řešut nebude. Když ale model způsobí škodu na majetku nebo, nedejbože, na zdraví, může to být docela průšvih.

Pokud ten model neco rozbije, tak je celkem zrejme, ze provozu v autonomnim rezimu nebyl schopen ;)

Jasne, takze na kamere zadne osobni videa, zadne otisky, zadne stopy ;-))

obavam se ze v dobe vzniku toho zakonu nebyly modely do 20 kg vyletnout tak vysoko. Nekdy je treba pouzit i "selsky rozum" a ne jen zastaraly zakon. Ve 300 m uz letaji mala letadla.

Na co ta skepse? Přece to je věc každého případného uživatele, aby se postaral o legálnost toho, co se svým modelem dělá (nebo si nesl důsledky).

Zmínit odkazy na legislativu by ale bylo někdy časem dobré. Každopádně díky za skvělý článek.

Pěkná FPV videa má taky tenhle Rakušan, akorát nemá quadro, ale jednorotor.

http://www.youtube.com/watch?v=H4SHgrtPTrw&list=UUD1hpWHcY5tZYgXNvHs_DKA&index=23

-Yenya

To je jedna z těch nejlepších známých drzostí modelářů. :) Podobně drzý je podle mne jeden modelář ze Švédska, který kousek s rozpětím křídel 2m protáhl silničním tunelem ve Stockholmu. http://www.youtube.com/watch?v=W-QJLOVLg7M

http://www.youtube.com/watch?v=FbD4Ic2UmLA od 1:15

Super nápad postaviť si vlastnú kvadrokoptéru. Dík za cenné rady, kde nakupovať. Teším sa na pokračovanie.

Pokud se nepletu, tak stačí selhání jednoho motoru (zadření, přerušení přívodu .........) a celá investice je ztracena. Nepoužívá se aspoň záchranný padák (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__14284__HobbyKing_Paraglider_Parafoil_2_15m.html nebo http://www.fruitychutes.com/uav_rpv_drone_recovery_parachutes/multicopter_quadcopter-rc_aircraft_recovery_and_rescue_chutes.htm) , který by se otevřel v případě zastavení motorů? Nebo je to zařízení schopno nějaké autorotace a nouzového přistání?

Pokud to spadne alespoň na trávu a ne na beton a je elektronika nějak zakrytovaná (takže nedojde třeba k přelomení desky napůl), většinou se zlámou vrtule a možná to odnese ten motor, na který to spadlo. Ostatně na hliníkovém kříži se nemá co rozbít :).

Podle mého názoru mohou zbylé 3 motory s omezenými možnostmi nefunkční motor zastat, alespoň zajistit pomalé klesání a zamezení tím zničení

Rozmyslal som, ci by nebolo mozne pouzit smartfon. Podla mna ma vsetko potrebne. Spodnu kameru - fotoaparat, prednu kameru (cez zrkadlo), gyroskop, senzor naklonenia, kompas, GPS, wifi, barometer...
Uz len vyriesit interface a programovanie.

Je možné, že ve smartphonu nebudou všechny komponenty dostatečně kvalitní - jde o citlivost těch senzorů a nakonec bude problém s napojením na ovládání motorů. Dalším problémem může být operační systém, který nelze úplně snadno zaměnit za RT variantu - asi by se mělo tak 50x za sekundu aktualizovat nastavení motorů. Výhodou je možnost záložního spojení přes GSM a samostatná baterie, která zajistí přenos i při výpadku motorové baterie.

Použít jako řídící jednotku telefon mně přijde také jako hloupost, ale řešitelné by to bylo. Stačilo by mít 2 hw vrstvy"

- první vrstva - nějaký mikrokontrolér - stačil by Atmel AVR (třeba v Arduinu Mega, nebo klidně i Duemilanove apod.). Tady by běžel základní realtime software, který by dělal základní regulaci (aby to nespadlo) a pracoval s motory a senzory. Dá se to realizovat poměrně jednoduše i bez opravdového realtime OS pomocí "cyklického scheduleru", volaného jako obsluha přerušení časovače třeba každých 5 ms, který naplánuje a zavolá jednotlivé tasky podle toho jak často je třeba je vykonávat.... Typický task by nebyl vlastně nic jiného než konečný automat.... atd...

- druhá vrstva - telefon, komunikující s AVR pomocí sběrnice - stačila by úplně obyčejná sériová linka třeba přes Bluetooth. Tam by byla vlastní inteligence.
Ale jak jsem psal, dávat do toho telefon je hloupost. To už by byla lepší ta levnější verze Raspberry Pi.

http://derstandard.at/1376533934334/Quadcopter-wird-von-Smartphone-gesteuert

ale kdo si hraje nezlobí :-)

Také jsem se necelý rok zpátky rozhodl pro stavbu quadu totálně from scratch. Původně zamýšlený koncept byl vlastně podobný tomu tvému - tzn. chytrý autopilot a řízení, telemetrie a přenos obrazu přes WiFi. Po důkladném zvážování jsem ale nakonec od WiFi upustil.

Prvním důvodem je, že kdybych chtěl využít té výhody, že wifi je dostupná v každém mobilu a tabletu, tak narazím dost tvrdě s použitelným dosahem, protože k takovému zařízení si těžko bez zásahu připojím externí anténu. Druhý důvodem je, že wifi není moc vhodná na nějaké realtime řízení, kde se vyžaduje nízká a zaručená latence - nedovedu si například představit takové řízení v rate módu (tzn. přímé ovládání úhlové rychlosti ve všech třech osách) a tudíž akrobacii. Navíc do toho by se stejným kanálem přenášelo poměrně dost dat kvůli obrazu, což celou věc ještě zhoršuje.

Pak jsem ještě chvíli přemýšlel nad tím, že by se dala wifina brutálně znásilnit - obvzláště pod linuxem, kde jsou otevřené zdrojáky k driverům není problém donutit wifi dongle k tomu, aby vysílal do éteru co chci já a vůbec to přitom nemusí být 802.11 :-) Tím by se obešla celá 802.11 MAC vrstva, která přináší nemalou režii a celé syrové pásmo pro daný kanál bych měl ve své vlastní režii. Přecijen mi to pak ale přišlo až moc násilné.

Nakonec jsem se rozhodl pro XBee radiomodemy a myslím, že jsem udělal dobře. Spolehlivost je perfektní, latence zanedbatelná, dosah taky super (při pozemním testu mi fungoval spoj na 2,1km jen s těmi nejobyčejnějšími a nejmenšími pendreky. Navíc bez packetlossu. Část spoje vedla městem.

Co se týče živého přenosu videa, tím, že odpadla wifi a RaspberryPI-like počítač na quadkoptéře, byla volba jednoznačná - analogový přenos přes klasické modelářské vysílače v pásmu 5.8GHz a kamera GoPro, která zároveň kromě živého videovýstupu v PALu umí offline nahrávat ve FullHD. Má to své výhody, po krátkodobém rušení/výpadku se obraz okamžitě zase chytne, narozdíl od digitálního přenosu s kompresí, kde se čeká na další keyframe. Navíc latence prakticky nulová.

Na řízení motoru jsem použil hotové regulátory z HobbyKingu. Sice jsem koketoval s myšlenkou navrhnout a naprogramovat si svoje, ale vzhledem k tomu, za jak směšné ceny se dají koupit (byť kvality čínské a na HW se neskutečně katovaly kosty) a že pro ně existuje svobodný FW (google: simonk esc), upustil jsem od toho. I když je pravda, že ten simonův firmware jsem si už taky trochu ohackoval :-)

Hlavní řídící deska je komplet můj výtvor. Je osazená MCU STM32F103, senzory MPU-6050, LSM303DLHC a MS5611 - speciálně za ten jsem dal toho času neskutečný prachy, protože ho v té době měl jen jeden distributor a musel jsem jich vzít rovnou 5 kousku (čti: mám 4 volné, prodám :-) ). Holt co se týče senzorů, chtěl jsem mít to nejlepší, co bylo zrovna na trhu. SW je psaný klasicky v C a používám RTOS ChibiOS. Procesor bezproblémů stíhá honit regulační smyčku, ve které je cca 180 násobení single-precision float čísel na 500Hz a zbývá mu dost času na další méně náročné úlohy. Problém je spíše RAMka, což je způsobeno zvoleným konceptem kdy se používá hodně vláken a každé musí mít logicky svůj stack.

Na quadkoptéře je pak mimo desku ještě ultrazvukovej sonar, GPSka a power distribution board vlastního návrhu - kromě rozvodu tlustoproudu pro motory a měření proudu hallovým snímačem je na ní ještě spínaný zdroj na +3.3V a MOSFET na spínaní osvětlení.

Tu řídící desku hodlám v nejbližší době dost redesignovat. Procesor vyměním za STM32F4 (168MHz a FPU, halda RAM i FLASH). Ale hlavně chci mít modul GPSky a slot pro XBee přímo na desce. K tomu tam bude dost GPIO abych mohl vyvést hřebínky jak pro 10 serv/motorů, tak pro případné použití modelářského přijímače. Chci toho na tu desku narvat co nejvíc, protože nejhorší co může být je, když je všechno rozfrcané po modulech a pospojované haldou drátů jako teď, to moc na spolehlivosti nepřidá. K tomu se chci úplně vyhnout I2C sběrnici a všechny senzory připojit na SPI - důvodem je opět spolehlivost.

Na zemi to řídím malinkým notebookem, v USB připojen XBee modul přes adaptér a joystick Logitech Extreme 3D (umožňuje otáčet celou rukojetí a tím ovládat i yaw osu). Řídící program je multiplatformní a psaný v Qt. Umožňuje samotné řízení, telemetrii (umělý horizont, 3D náhled quadkoptéry, napětí na baterce, proud, souřadnice, výšku atd. atd.) , nastavování, zobrazování a vykreslování grafů prakticky čehokoliv (díky tomu jak to mám navržené není problém si nechat streamovat, zobrazovat a měnit téměř jakoukoliv vnitřní strukturu v řídícm FW, dost to zjednodušuje ladění).

Souačasný stav projektu je takový, že "ono to lítá" :-) Autopilot a fail-safe módy ještě hotové nejsou. Vrhnu se na to hned, jak dokreslím a osadím novou řídící desku.

Celkově to hodnotím tak, že je to běh na dlouho trať, ale užiješ si u toho hodně zábavy a hlavně - první start a úspěšný let něčeho, co jsi sám postavil a také naprogramoval (protože to je opravdu na tom celém asi 88% objemu veškeré práce) přináší neskutečně euforický pocit. Kdo nezažil ty nervy před prvním letem a následně nával emocí, když se stroj vznese a drží attitdude stabilní, nepochopí. Přeji Ti, abys ho zažil :-) A také hodně úspěchů ve stavbě!

Vaše koncepce se mi velice libí, byť už bych to uvedl do kategorie "high level"....

Celá tato sestava vychází z Vašich zkušeností a pokusů nebo jste používal nějaké dostupné materiály?

Nejspíš nebudete mít k dispozici vlastní návody, atd...?

Ta sestava a koncepce spíše vychází z mé počáteční úvahy a nebylo jí potřeba v průběhu stavby a vývoje moc měnit. Co se týče materiálu ke studiu, bylo mě velkou inspirací a pomocí práce Sebastiana Madgwicka co se týče fůze senzorů. Až na tuhle výjimku jsem se v tom spíše poplácal sám - když něco dělám, nerad nahlížím do jiných projektů - za prvé mám pak tendence je kopírovat, což mi kazí tu radost, že na něco mohu přijít sám a za druhé mě frustruje pocit marnosti, že podobnou věc už někdo udělal :-)

Jinak jsem ještě nezmínil mechanickou konstrukci - s tou mi pomáhá kamarád, protože já, ač schopen připájet QFN pouzdro 4x4mm, jakmile dojde na vrtačku, pilku, šroubky, klíče a podobné věci, jsem neuvěřitelně levej :-) Ale není to nic světoborného - hliníkové jekly 15x15x1,5 a středová část také z hliníku dělaná na CNC frézce.

Až se trošku přeženu přes ještě stále dost bouřlivou vlnu vývoje, tak se o celé stavbě určitě někde podrobněji rozepíšu a zdrojáky dám asi někam na github.

Jestli Vás teď zajímá něco konkrétního, ptejte se.

Slusna prace. Mam na cosi podobneho veci doma pod posteli v krabici a je to ve fazi "todo", v podstate podobne koncepce s tim ze bych chtel BLDC na ctyri motory a veskere zakladni fyzicke a komunikacni zalezitosti nacpat do jedne atmegy a prenaset to wifilinkem kamery jako seriovy kanal ke kamere a ovladani a inteligenci resit az v netbooku. Zajimalo by me jake tam mas typy motorku, kapacitu a typ baterie a nosnost celeho aparatku.

Ta atmega bude muset řešit minimálně stabilizaci - aby to nějak slušně fungovalo, je potřeba mít regulační smyčku alespoň 100Hz. To vzdáleně neuděláš. Ale pokud tou inteligencí v netbooku myslíš už nějakého autopilota starajícího se o translaci a výšku, příapdně rozhraní pro manuální řízení, tak si to představit dovedu, byť mám k wifině jisté výhrady, které jsem už popsal v příspěvku výše.

Na quadu mám baterku LiPo 3S 5000mAh, motory DT750 a vrtule APC SF 11x4.7 - tahle kombinace má tah 1,1kg na motor. Celé to pak váží cca 2kg.

na kolik vás vyšel cca hardware?

Původní rozpočet byl podobný, jako měl autor článků. Ale nějak se to zvrtlo :-) Hlavně proto, že jsem si nechával dělat desky a součástky kupoval jednotlivě tak po různu.Řekl bych, že v tom už bude přes 16k. Přestal jsem to radši počítat, čím více času nad tím trávím, tím více mi připadají ty finanční investice bezvýznamné :-)

Fajn videt, ze se u nas porad kvalitne bastli :-)

Rozhodl jsem se ze si tez postavim podobny letajici stroj --- ale chtel bych mu dat kridlo (kolmo na rovinu vrtuli) takze po startu s vrtulemi vodorvne by se cely stroj pretocil a dal pouzival kridlo. Tim by mohl na jedno nabiti vydrzet dele ve vzduchu.

Takze barometricky sensor by se mi hodil. Kdyztak se mi ozvete s detaily sem:
klusacek at atrey . karlin . mff . cuni . cz Asi -- zalezi na cene -- bych vzal rovnou 2.
Je to jen holy sensor, nebo je uz pripajen na nejake desce (pro snadnejsi montaz)?

Jeste dotaz -- tu regulaci delate pomoci PID regulatoru, nebo nejak sofistikovaneji?

V kazdem pripade je Vase konstrukce je primo monumentalni --- klobouk dolu. Budu rad kdyz se k ni aspon trochu priblizim....

Zajímavý nápad s tím křídlem :-) docela by mě zajímalo, jestli to je realizovatelné.

Regulace je PID, resp. je implementovaná jako PID, ale v praxi se mi ukázala jako plně dostačující PI regulace. Těch regulátorů je tam na stabilizaci orientace celkem 6. Pro každou osu 2 řazené za sebou. Jeden reguluje úhlovou rychlost, jeho výstup jde na motory, jeho vstupem jsou data z gyroskopu. Druhý má jako vstup regulační odchylku polohy a jeho výstupem je úhlová rychlost pro ten první. Nic převratného. Spíš je zajímavější sloučení senzorů (gyro+acc+mag), aby bylo vůbec z čeho počítat tu regulační odchylku. Zde jsem částečně vycházel z práce Seba Madgwicka.

Nabídku na baro pošlu privátně.

Diky za ten odkaz. Zatim jsem to jen tak prolistoval a vidim, ze reprezentuje orientaci v kvaternionech --- to je rozumne a delam to tak taky. Nejdriv chci ale dokoncit sve rovnice a pak teprv si to prectu . Jinak by to nebyla takova zabava.

Jen se chci zeptat --- co udela to jeho reseni, kdyz nahle vypadne signal nektereho ze sensoru? Pozna to a pouzije aspon ty ostatni, nebo fuzuje stale vsechny, vcetne evidentne spatnych hodnot ktere lezou z porouchaneho sensoru?

U toho křídla bych měl trochu pochybnosti, zda to poletí.
Pokud máte 4 motory dost daleko od sebe - tak budou muset běžet nějak symetricky alespoň 2 - tj. křídlo bych vedl tak, aby 2 motory byly na křídle, 1 pod a 1 nad. Jinak by se musel moment kompenzovat nějakým "ocasem".

Možná bude jednodušší tam přidat 5. motor pro let v režimu s křídlem, a potom by se mi nejvíce líbila sestava, kdy 4 motory jsou zapuštěny do křídla a 5. kolmo na křídlo :-) Uřídit ale nějak automaticky takovou sestavu nemusí být úplně snadné, protože křídlo do toho bude přidávat svůj vztlak.

Puvodne jsem si to predstavoval jak pisete -- 2 motory v kridle a 1 pod a druhy nad. Ale posledni dobou si rikam, ze by mozna uplne stacily ty 2 v kridle. Kdyz budou pracovat protibezne tak se vykompenzuje moment, zmenou vykonu motoru to muzu stabilizovat v ose kolme na kridlo (v tom okamziku ale neni vykompenzovany moment, ale muzu ho dorovnavat kridelky na konci kridla, protoze motory na ne foukaji). V ose spojujici motor1 a motor2 by se to pak dorovnavalo kridelky --- asi by to ani nebylo moc narocne, protoze teziste bude pod rovinou vrtuli.

Prijde mi to takhle jednodussi (a hlavne levnejsi) nez tam davat 5 motoru.

Svisle by to pak letalo jen pri manevrovani uvnitr budov, startu a pristani. Jeste se musi domyslet jak tomu udelat podvozek nebo `nozicky' aby to po vypnuti motoru po pristani zustalo stat.

Ale bude to potrebovat 2 kamery -- jedna se bude divat vpred (pred trup -- pro vodorovny let) a druha kolmo na trup --- pro svisly let.

Dobry den, ktery Xbee modul jste pouzil?

Děkuji autorovi konstrukce a článku. Doufám, že se nenechá odradit "Teoretiky", kteří vědí vše co se má udělat lépe, jen kdyby to sami zvládli. Těším se na další pokračování. Kvadrokoptéra je také můj sen, RPI vlastním a nechce se mi to celé vymýšlet :). Ještě jednou díky, díky.

Sice to neni kvadrokoptera, ale je tu hezke video, ktere udelal borec ze svedska. Na meteorologickem balonu si nechal vynest EPP model s FPV vybavenim do cca 30km a pak sletel zpatky na zem a pristal:

http://www.youtube.com/watch?v=rpBnurznFio&feature=player_embedded

Z ceho jsou ty cervene a cerne hranoly ramu? Podle fotek to vypada na Alu, zatimco web ciny tvrdi, ze je to sklolaminat. Nejsou sklolaminatove jen ty placky kolem?

Nejdřív rozmlátíš jeden, pak druhý, třetí....páty....až někde kolem 11 přijdeš na to, jak to opravdu dobře udělat :-)

Hodně pěkný článek i zajímavý projekt, dost mě to chytlo a těším se na další pokračování. I diskuze stojí rozhodně za přečtení :-)

Pan Strauch, nenechajte sa prosim odradit niektorymi nazormi v diskusii. Ja sa velmi tesim na serial a uz dnes som zacal objednavat veci. Po dlhej dobe ma zaujal konecne pekny projekt. Mne bude stacit dosah aj tych 50m pre zaciatok. Hlavne nech sa to dostane do vzduchu a nech je pri tom zabava :) Je velmi jednoduche kupit si nieco ako vyrobit. Mam otazocku ako casto budete pridavat prispevky?

no, uz aby se za ty vysoky poradne platilo..

ono je to stema hrackama tezke, nektere tak nejak litaji ale vseobecne je to bida, a to plati i o modylkach vrtulnicku. Kdyz si chcete poradne zalitat, potrebujete kvalitni zelezo.

Planuje autor taky flashnuti firmaru regulatoru? Napriklad https://github.com/sim-/tgy/blob/master/README.md . Ohodne se zlepsi letove vlastnosti.

tak studujte ;)) https://dip.felk.cvut.cz/browse/pdfcache/valenpa4_2011bach.pdf

ja bych stejne nejradsi pouzil klasickej modelarskej vysilac/prijmac (ne ten srot z HK), kor na veci co litaj. Spectrum, nebo futaba maji i prijmace ze kterych lezou rovnou informace pres seriovy port.

Zdravím,
zajímavé, čirou náhodou se asi týden "prohrabávám" internetem se zájmém o "lítající" kameru.Chtěl jsem si také postavit vlastní, ale usoudil jsem , že nejlepší bude investovat do Phantomu - viz. http://www.dji-innovations.com/ - viz. videa na youtube nechat vyhledat DJI phantom - pěkně odladěné s mnoha možnostmi.Chtěl bych si časem udělat vlastní OSD zobrazovač a i autopilota.
Každopádně držím p. Štrauchovi palce ! Chápu o co se snaží - udělat si něco sám, to má svou velkou cenu.Těším se na další pokračování ohledně stavby quadcoptery - mimochodem jsou i trojkoptéry (lepší český název mě nenapad :) )
Já jsem uplný začátečník s rádiově řízenými létajícími modely.Usoudil jsem tedy, že je lepší si koupit již hotovou věc a dělat kolem toho další věci, které mě baví.Jsem přeci jen zaměstaný a tolik času navíc nemám.
Mé finále je asi toto :
RC model DJI Phantom+kamera­GoPro3+fatshark brýle.
Napřed začnu koupí RC modelu a pak postupně dle peněz dokupovat další věci.A mezi tím vším, vymýšlet stavbu OSD apod.
Myslím, že spousta lidí řekne, že to je vše moc drahé.Zkuste si ale spočítat náklady na vlastní stavbu a vše s co stím souvisí a uvidítě, že to vyjde nastejno.
Tak přeji všem mnoho zdaru a zábavy !

Dekuji za clanek. Neco takoveho bych chtel zkusit udelat. Opravdu dobre!

Dobrý nápad. Opravdu se mi tato konstrukce moc líbí. Rád bych se ale dozvěděl něco o sw celé kvadrakoptéry (program na arduino a rpi. A také bych se rád zeptal kdy bude nějaké pokračování.

Co když AR drone spadne do vody?:-(

V seznamu je uvedena jedna baterie o 5000mAh, ale na fotce jsou dvě 3000

dobrý den,
chtel bych se zeptat jaký barometr se připojuje k MPU-6050 ?
děkuji

Pěkný polopatický seriál, ale tohle nedáváš: 800 metrů nad zemí! Tam nemá kdo co dělat!!! Dál sice uvádíš odkaz na letecké předpisy s tím, žes na ně zatím neměl čas, ale na tohle přece předpisy nepotřebuješ - měl by ti dát zdravý rozum, že s jakýmkoli ze země řízeným (neřku-li neřízeným a létajícím jen podle programu) poletujícím nesmyslem mužeš courat baj oko max 100 metrů vysoko (a s tím tvým malým strojem ani to ne), aby to bylo pro všechny aspoň trochu bezpečné. Ono ani těch 100 metrů není jen tak, v téhle výšce odpovífají "všichni za všechno" a s tím svým udělátkem bys při střetu s rogalistou ... no radši ani nemyslet. Kvůli takovým návodům jako "podívejte se na město z 800 metrů" a troubům, kteří to zkusí, za chvíli přijde nějakej ouřada a zakáže nám lítání všem. Zákony už jsou na stole a ještě jeden dva drony někde nad letištěm a máme po srandě!!!

This article very helpful for building your own FPV, I read this article about build 250mm fpv http://www.rcdronegood.com/building-your-own-drones-pdf-fpv-250-simple-steps/, and found that purchase a fpv package is very convenient for the beginner to build a drone. Because, a package contain most necessary parts (frame, esc , motor, flight controller, props, battery, camera, osd etc). What do you think?