Všechny funkce, jejichž jméno začíná na "gl(A-Z)" jsou funkce z knihovny OpenGL. Pravděpodobně tedy nemáte tuto knihovnu zahrnutou do linkování. Zkuste něco na způsob:
gcc -o cvic1_1 -L/usr/X11R6/lib jednoduchy_priklad.c -lglut -lGL -lGLU -lm -lX11 -lXmu
Důležité jsou ta velká písmena u knihoven GL a GLU.