Názor k článku Přístupy k programování STM32 od dustin - Nejsem žádný specialista, ale preemptivní přepínání v tom...

Nejsem žádný specialista, ale preemptivní přepínání v tom OS řeší přerušení od hw časovače, v němž běží kód scheduleru. Má to time slicy, příp. umí tickless režim - ví, kdy se má co probudit, tak si časovač nastaví na daný čas. Takže není potřeba, aby se vlákno vzdalo kooperativně, scheduler si je sám přehodí, pokud zrovna neběží v nějaké kritické sekci.

MMU to samozřejmě nemá, tudíž nemůže alokovat paměť, je to celé dělané staticky.