Použijte GPIO nebo USB. Pro spínání použijte obyčejné nebo bistabilní relé, jak uznáte za vhodné (obecně: pokud to běží krátkovodě, tak obyčejné, pokud dlouhodobě, tak bistabilní, pokud skoro pořád, tak obyčejné rozepínací). Vám bych asi doporučil relé karty do USB, budete s tím mít méně problémů. Velké množství senzorů nebo ovládání krokových motorů lze připojovat také přes USB, obzvlášť když napájeným USB hubem lze napájet samotné Raspberry.
Btw. nedoporučuju tohle všechno dělat přes jedno Raspberry. Nemá to na to zase tak velký výkon. Spíše by to chtělo celou síť, např. Raspberry do každé (druhé) místnosti, kde bude mít senzory a ovládat světla.