A tak...
1) chtít po výrobci SoC, aby implementoval UEFI je nesmysl (a tak jste to asi nemyslel), takže:
2) osadit desku například NAND a uložit do ní cosi, co by UEFI implementovalo se zase nechce výrobci SBC, ačkoliv to má zcela ve své moci.
3) Jak U-Boot, tak Barebox umí načíst DTB a zachovat se podle něj. Je (bude) tedy možné použít jedinou binárku U-Bootu pro více typů SBC. SPL ale bude furt problém.
4) Vnitřní persistentní úložistě jak ho popisujete na příkladu RPi a ostatních SBC není ani vzdáleně, co mám na mysli. To, co popisujete je ROM zapsaná výrobcem SoC, která se stará o načtení SPL a základní inicializaci SoC. A tu jsme u toho: kdyby se výrobce obtěžoval s přidáním NAND například, pak by bylo možné BootROM pomocí (zpravidla) pullupů na boot pinech sdělit, kde že to je ten Váš kód implementující UEFI.
Zkrátka k tomu, aby se tyhle SBC chovali tak nějak normálně stačí jediná součástka: flash pamět (NAND, eMMC, SPI NOR), prostě něco kam bude výrobcem desky určeno předat řízení (protože třeba U-Boot UEFI implementuje).
To jde ovšem proti ceně výsledného výrobku a tu jsme u zásadní nevýhody RPi a spol. Nikdy to nebude fungovat normálně a díky použití SD karty to nikdy nebude spolehlivé. Prostě nechápu, na co si stěžujete :-). To, co by se vám líbilo na trhu již je, akorát stojí víc peněz a námahy se k tomu dobrat.