Názory k článku Stavíme kvadrokoptéru #2: Arduino a řízení otáček motoru

Jeste bych doplnil ze regulatory musi byt nastaveny na ochranu NiMH(CD) baterii. Ty regulatory totiz nemeri presne a pri velkem vybiti muze jeden regulator vypnout coz je problem :).

Kdyz jsem se hrabal v techto vecech tak jsem se dost inspiroval zde
http://www.kkmulticopter.com/ jsou tam na stazeni i zdrojaky, hlavne jak maj udelane casovani, nejak si matne vybavuju ze ta trida servo nejak nemela rada kdyz se nejak moc hrabalo do preruseni.

Jeste takovy maly dotaz? Lital si nekdy s nejakym modelem?

BTW: drzim ti palce at to dostanes do vzduchu

Jsem zvedavej jak to dopadne. Ja litam RC modely 4 roky a postavil jsem si RC vysilackou rizeny tricopter z rcexplorer.se. Melo to spoustu much ale litalo to.
Drzim palce.

kdyz si jeste snicim nelital, tak to bych nejradsi doporucil aby sis zasel na nejake modelarske letiste a kukl se jak to lita a pripadne nasal nejake informace. Nevim odkud ses ale pohledam mapu modelasrkych letist, nekde sem ji videl. Kdyby si bydlel pobliz Brna tak se muzes jit kuknout k nam :).

Ono se to chce s copterem nejdriv naucit litat, nez to naladis tak je to neposedna mrcha a od ovladani auticka je to dost rozdilne, je pravdepodone ze to hned rozsekas :(. V cr je nekolik lidi kteri te vezmou na kabel a nauci te zaklady piloataze rc vrtulniku (copter lita vice mene jako vrtulnik).

Pro zacatek bych to urcite ovladal klasickym vysilacem na 2.4. Ma to nesporne vyhody ze vyrobci uz vyresili (vice mene :D) problemy s rusenim.
Navic muzes trenovat na PC simulatoru. Treba phoenixRc ma model coptera.

Urcite bych to ze zacatku rozlital s klasickym vysilacem a nejakou existujici deskou, ta KK stoji par dolaru. Budes vedet co od toho cekat.

BTW: psal si ze si se dival na ÚCL kvuli informacim o autonomnich letejich rc modelech. Mam takove tuseni ze pro autonomni model je to strasne papirovani a taky to neco stoji :(. Ale na 100% pro to potrebujes povoleni.

Hezký komentář.
Jen si dovolím poslední poznámku v této diskusi. Pokud si někdo experimentuje, byť nebezpečně, nevidím v tom problém. Nevidím problém, když takový materiál vyvěsí někde na blogu. "Jak jsem stavěl autokiller"... Ale vidím zásadní problémy s bezpečností v případě, že se jedná o návodný článek. Něco, co se jmenuje "Stavíme ultrahexačtver­cokolo....", kde se píše "Pokud se vám vše podařilo, tak byste před sebou měli mít motor, který se točí podobně jako motor na následujícím videu:" a na videu jede činkou zatěžkaná mašina s vrtulí ve fázi prvních pokusů s řízením reglu, to je průser. Autoři by si měli být vědomi, že na seriozním webu jsou považování automaticky za autoritu hodnou následování. Ukazují, jak věci dělat, přitahují další nadšence k podobné činnosti a ti kopírují jejich "návod"! Ostatně proto to píší. Díky jim za to, ale je nezbytné brát ohled na předvídatelné nebezpečí a upozornit na něj. "Když to budete dělat jako já a něco se vám posere, nabije vám to tlamu!". Stačí se seknout ve zdrojáku a na malér je zaděláno. Co takhle tu koptéru přivázat? Co tučně upozornit, že vrtule na tomto stroji je vysoce nebezpečná? Co třeba první pokusy s řízením pohonu dělat správně, tj. bez vrtule a tento postup okomentovat? Je to tolik práce? Podle mě je to povinnost seriozního autora vůči jeho čtenářům. Pan Štrauch, bohužel, dobře míněné rady ignoruje a nechá tu běžet flame, jestli ta vrtule fakt urve prst nebo jenom trošku. Mě k těmto poznámkám vede skoro 30 let dlouhá a místy drahá a mírně bolavá zkušenost. Jen jednou jsem se sekl při programování vysílače o řádek (doma na stole) a mašina s 1kW motorem s nesundanou vrtulí mi proletěla skrz bytem (reverz výstupu plynu) :) Víc už tu chybu neudělám. Stačilo málo...

na coptery se vetsinou dava blikac/pipac aby pilot vedel ze dochazi stava, pichne se to normalne do balancnich konektoru. Na HK je tech hlidacu mraky.

Nemelo by to byt spis 400 Hz?

jj, taky si myslím, už jenom proto že průměrná délka toho pulsu je jedna a půl milisekundy...

Prosím, kolego, zapomeňte na ovládání z telefonu. Pokud stavíte to, co je na fotkách, je nezbytné, abyste byl schopen model bezpečně ovládat. To je s telefonem nemyslitelné. Dvojnásob to platí, pokud nemáte s létáním s modely zatím zkušenosti. Váš model je vzhledem k jeho předvídatelné hmotnosti, výkonu a 4 rotujícím vrtulím skutečně zdraví a životu nebezpečná věc, kterou musí mít pilot pevně pod kontrolou.

Já myslím že to je zbytečná skepse. Ta věc bude mít plastové listy rotoru, což není až tak nebezpečné. Já jsem před nějakou dobou do sebe narazil vrtulníkem, a co bolelo nebyly listy rotoru, ale ten docela těžký kovový stabilizátor ("pádlo"). Tahle věc žádné stabilizátory mít nebude, takže nebezpečnost bude docela malá.

Nicméně pokud by autor prozkoumal i možnost použít k ovládání něco co má dvě páčky stejně jako běžná modelářská vysílačka, bylo by to skvělé.

-Yenya

To není žádná skepse, ale prostý rozum a zkušenost. Kolik to váží? 2kg? Jak rychle to létá? 100km/h? http://vimeo.com/18107533... Kolik točí ten rotor? 7000 ot/s? Plast neplast, ten motor vám s klidem protne kůži na kost a koptéra v neřízeném letu nebo pádu klidně zabije. V leteckém modelářství jsou jen 2 pravidla: 1) bezpečnost, 2) bezpečnost!

Modelářský morotky bývají silnější než větráky a většinou dávají i větší otáčky. Ty motory, co jsou použitý tady, dají s čtyřčlánkem teoreticky 14k RPM (950kv * 14.8V, čtyřčlánek tipuju podle použitých vrtulí). A vrtule obvykle mívají celkem ostrý okraje, takže bych bezpečnost určitě nepodceňoval. Dokážu si představit, co by to mohlo nadělat za paseku, i mě už vrtule od modelů párkrát pokousaly.

neřízeném letu ? , možná pád při vybitých baterkách,,ohrožení občanů na životě neohleduplnosti letu pilota ? možná KAMIKAZE dron , ještě jsem se se ním díkybohu nesetkal , bezpečnost je duležitá , jako v autě - zapnu pásy , rozsvítím světla, nesrážím chodce ani jiná vozidla, dodržuju předpisy . podobně s dronem .

To není skepse ale dobře míněná rada, modelářský motor co tam je má výkon kolem 300W což Vám i s plastovou vrtulí usekne prst. Můžete si to zkusit...

A tak to jo, pak je to uplne bezpecne a vybec nic se nemuze stat. :-( Nas pes si k takovemu vykonu cuchl jen jednou a od te doby si to moc dobre pamatuje.... no krve jak z prasete.

Takže jen 81 % prstu ;)

Mozna je to tim, ze pracuju na jaderce, ale tvuj lehkomyslny nezodpovedny pristup je na presdrzku. Kdyz je autor debil a motor s tahem 1Kg si doma zkousi zatezkany takto idiotsky cinkou, je to jeho vec, zmrzaci jen sam sebe, doufam, ani tady neni jistota, tohle vyleti oknem jako nic, ne ted, ale pozdeji. Ale jakmile s timto ignorantskym pristupem, nedbaje dobrych rad lidi s bohatymi zkusenostmi, zacne ohrozovat verejnost, uz to jeho vec neni. A pokud je to jemu nebo tobe jedno (coz se z nasledujici diskuse zda, ze ano), pak jste psychopati a bylo by vhodne vas vysetrit, zda mate vubec narok na svepravnost. Protoze se zda, ze jste ponekud utrzeni od reality. I ja se pripojuji k vyzve o ukonceni tohoto serialu cisicim hrubym amaterismem z duvodu verejneho ohrozeni.

Pane Štrauchu, to video kde testujete regulátor na kterém je nasazená vrtule a máte to zatíženo činkou nám momentálně slouží jako příklad hrubého amatérizmu (němci na to mají krásnej a trefnej výraz "fachtrottel"). Že by alespoň vrtule měla být sundaná je Vám asi zbytečné říkat protože to odbudete doporučením "obrátit na příslušné orgány".

Tedy predem musim rict, ze autoruv pristup mi tez v leccems skutecne prijde lehkovazny.

Na druhou stranu zakazovat kvuli tomu clanek mi prijde jako vysledek cinnosti `fistronu milicionare'. Verejne ohrozeni to dle meho nazoru nepredstavuje -- je to literarni dilo. Verejne ohrozeni muze predstavovat samotna autorova cinnost, pokud by ji delal tak, ze by mohla ohrozit treti osoby (coz z videa nelze posoudit).

Asi ted budete argumentovat tim ze i dnes existuji nektera zakazana literarni dila -- to je ale podle mne pozustatek stredoveku kdy bylo zvykem palit nepohodlne knihy -- s poukazem na verejny zajem, mravni cistotu mladeze, nebo co bylo zrovna v mode.

Rozdelovani veci na dobre a spatne z moci uredni mi nahani hruzu (samosebou jaderna elektrarna je neco jineho --- musi existovat nejake uredne prosazovane bezpecnostni normy --- ale i zde bych nezakazoval hypoteticky clanek `postavte si elektrarnu', ale az neci samotny pokus o manipulaci s jadernymi materialy pri domaci stavbe).

Bohuzel posledni dobou se snahy zakazat (nejen `ty internety') zacinaji opet rozmahat. A s hmotnou nouzi se jich lide dokonce sami dozaduji --- nakonec ale dopadnou na ne samotne zpusobem jakym si to na zacatku vubec nedokazali predstavit. Proste `kdo se ve jmenu bezpeci vzda sve svobody si nezaslouzi -- a nebude nakonec mit -- ani jedno z toho'.

Radeji budu zit ve svete ve kterem je urcita mala, nenulova pravdepodobnost, ze dojdu zraneni od z parapetu spadnuvsiho kvetinace nebo z okna vyletnuvsich zbytku prototypu kvadrokoptery nez ve svete kde me kazdy pulrok bude kadrovat thinkpol jestli nahodou v hlave nemam badthink (a bojim se ze s vasim pristupem a technologickym pokrokem ve scanovani mozku by to do 20ti az 30ti let bylo mozne).

Krome toho -- kdyz zakazate clanek tak tim nijak neovlivnite podobne domaci kutily. To byste musel zakazat prodej soucastek ze kterych lze quadrocopteru postavit, nebo zakazat letecke modelarstvi jako takove. Zakazem clanku spise zvysite pravdepodobnost, ze nekdo jiny zopakuje autorovy chyby a nebude mit jeho stesti --- takze tim spis zvysujete prumerne verejne ohrozeni.

Naopak kdyz clanek vychazi, tak se k nemu vzdy nekdo vyjadri a uvede veci na pravou miru, takze i kdyby se temi radami sam autor neridil (jestli chce zvitezit v dalsim rocniku Darwinovy ceny, tak bychom mu v tom v nasem vlastnim zajmu nemeli branit), spousta dalsich lidi, kteri se na neco podobneho chystaji si je precte (a z jejich pohledu je to temer stejne jako by to bylo napsano primo v ckanku).

Jeste pro autora:

Pri zkouseni tocivych stroju se vyplati stat v ose rotoru (jak zde nekdo rikal, treba drzet cely stroj nad sebou). Ocenite to v pripade, ze se treba motor nebo vrtule za chodu rozpadne (muze tam byt vada materialu o ktere nevite, kdovi jak peclive to ti Cinani testuji, atd.). Spocitejte si zrychleni na konci listu vrtule (sqr(2*pi*f)*r, r..polomer v metrech, f..otacky za sekundu), treba k tomu pak ziskate vetsi respekt.

Take bych doporucoval nosit ochranne bryle nebo stit (cert vem useklej prst -- vrtulovy list zarazeny v oku dokaze pokazit odpoledne mnohem vic) a tezkou salu (nejlepe upletenou z kevlaru) kterou bych si obtocil kolem krku, abych chranil tepeny.

V neposledni rade bych to nedelal sam -- na blizku (v jine mistnosti samozrejme) by mel byt nekdo kdo vas pripadne bude zachranovat, zastavovat krvaceni a privolavat pomoc. Nejlepe kdyz bude cekat v garazi v nastartovanem aute a sledovat pres skype jestli uz prisla jeho chvile ;)

TO podle me neni tou jaderkou ale tim ze ti funguje selsky rozum :)

Já jsem se nad tím do detailů nezamýšlel, takže mě opravte, jestli následující je úplná blbost, nicméně:

Není to příliš složité? Nebylo by lepší aby ty motory přímo řídilo arduino? Atmel má spoustu dokumentů popisující řízení bezkomutátorových motorů, ať už s Hallovou sondou nebo se zpětnou vazbou ze zrovna neaktivního vinutí. Tady je příklad pro ATTiny861a a třífázový bezsenzorový motor: http://www.atmel.com/Images/doc8192.pdf

Ostatně i Pi má docela dost volných GPIO pinů, nešlo by jen dodělat výkonovou část a zbytek nechat na Pi? Akorát nevím jestli umí hardwarové PWM, případně jestli je dostatečně výkonné na to, aby se PWM
dalo udělat softwarově v nějakem real-time procesu.

V těch regulátorech beztak bude nějaký podobný mikrokontroler jako v Arduinu,, tak mi přijde zbytečné zapojovat ještě mezi to další procesor - to Arduino.

BTW, mám za to, že pojem "střídavý motor" není možná v tomto kontextu správný. Ta věc co má cívky spínané nějakou externí elektronikou se myslím anglicky jmenuje BLDC motor (brush-less direct current), česky jsem slyšel pojem "bezkomutátorový".

-Yenya

Pi nemuzes na rizeni cehokoliv "time critical" pouzit, protoze si nikdy nemuzes byt jisty, jestli ma na to zrovna cas. Toto je vyhoda mikrokontroleru, u toho totiz vzdy vis, co v dany okamzik dela. Proto je tady Pi, ktere zajistuje komunikaci s okolnim svetem a zaroven preposila prikazy do Arduina, ktere se stara o rizeni motoru.

Ja myslim ze s RTlinuxem (nebo jinou real-time extenzi) by to jit melo. Na takovemto HW by melo byt mozno dosahnout garantovanych latenci nekolika malo mikrosekund. Pokud teda neni ten HW nejak zmrseny (jako SMM na procesorech intel).

Kazdopadne i kdyby to nebylo realizovatelne jen pres Pi + vykonovou cast, melo by fungovat aspon Pi + regulatory (400 Hz s rozumnymi latencemi ta Pi musi dat i kdyby nechtela). Nebo Pi + arduino + vykonova cast (bez regulatoru).

Proste mi prijde, ze je tam jedna, mozna i dve vrstvy rizeni navic.

Nezapomente, ze je treba zpracovat v realnem case i signaly z nemalo senzoru (3D gyra, 3D acc, kompas, ev. alti baro nebo gps), pocitat pomerne slozite nekolik PI/PID regulaci a vystup pro X motoru aplikovat na regulatory. Stejne musite resit vykonovou cast regulatoru. Tak proc tam nedat hotovy levny spolehlivy a odladeny HW regl za par korun a zbytecne si tim komplikovat situaci v jednom CPU, ktery ridi cely let a pripadne navigaci atd.

To je právě to hezké, že ta regulace už může být proces s nižší prioritou než obsluha PWM a čtení senzorů.

No ale hlavně, v arduinu bude ten stejný problém, akorát na o víc než jeden řád pomalejším CPU.

Proč tam nedat HW regulátor? Proč to vlastně celé nekoupíme hotové? :-)

Ale jinak jo, pokud existují ty HW regulátory a jsou vyzkoušené, levné, funkční, a dokonce programovatel­né/flashovatel­né, pak bych byl pro konfiguraci
Pi plus HW regulátory motorů napojené na GPIO. Zvlášť pokud se tady píše, že když ten regulátor zrovna nedostane pluz včas, tak funguje i nadále a zastaví se až po několika sekundách.

To arduino tam ale furt vidím jako zbytečnou komplikaci.

-Y.

Prave ze nejde o to `kde se to pohybovalo' ani kolik byl prumer, ale kolik to muze nejvice byt. Tohle je hard-real-time uloha a ne nejake prehravani videa, kde si jednoho vypadleho obrazku skoro nevsimnete. Zde musi byt zaruka ze prodleva bude vzdy mensi nez napr. 50us. To vam bezne linuxove jadro nezaruci, takze byste potreboval RT-linux.

Jinak se zbytkem souhlasim.

Záleží na tom jaké máš požadavky na odezvu. Já osobně používám BeagleBone a zkoušel jsem na něm RT patch Linuxu. Beaglebone zpracovával data z IMU a ovládal motory (PWM).
Tady je výsledek.

http://www.honzinovo.cz/projects/heli/os/realtime-os/

Odezva je do 1 ms.

PS: Stránky jsou značně nekompletní a napsány annglicky.

Všeobecně nad odborností elektrikářského textu oko celoživotního technika trochu zaslzí ;-). Článek je ale psán formou přitažlivou pro širokou obec čtenářů a navíc skutečná síla a složitost řešení spočívá v řídicím hardware a software, ne v drátech. Myslím, že by hodně lidí inspirovat k vlastním pokusům a to je dobře. Jen je potřeba opravdu nepodcenit možné následky nezvládnutého řízení nebo havárií - není to balsové házedlo a může zabít.

Jo - ten motor samozřejmě není klasický střídavý jako býval třeba u mlátičky, ale skutečně jde BLDC, tj. bezkomutátorový (někde se uvádí "s elektronickou komutací"). Se střídavým motorem má společné to, že se do jednotlivých vinutí postupně zapíná (a vypíná) proud, což provádí regulátor; tudíž jde vlastně o synchronní stroj.

k BTW, ja to znam jako "motor s elektronickou komutaci", ale proste kazdej tomu rika "stridak".

Tak jsem popsal řešení bez Arduina :) Jde to.

http://www.djanku.cz/cs/clanek/raspberry-pi-regulace-multistar-turnigy

> Využívá přerušení procesoru, takže pulzování na vybraných pinech možnosti běhu hlavního smyčky.

som z toho volako zmateny...

Zdravím, stejně, jako zde již někdo psal, také prosím autora článku, aby s tímto seriálem ustal. Alespoň do doby, než bude mít plně funkční a technicky zvládnutý letoun.

Já sám jsem těchto strojů mnoho postavil a mnoho zalétal. Třeba říci že jsem zažil i mnoho karambolů. A jsem názoru, že takto se multikoptera (obzvláště první) rozhodně nestaví. Váš první výtvor by měl být plnohodnotně ručně řiditelný, než budete řešit libovolné automatizace. S tím souvisí klasické (ne nutně drahé) RC řízení a spolehlivá stabilizační jednotka (na trhu je jich mnoho, stačí za $15) s ověřeným a funkčním software. Netřeba zmiňovat že mít zkušenost s řízením alespoň začátečnického RC 4-kanálového vrtulníku, by mělo být samozřejmostí. Jelikož se problematikou již dlouho dobu zabývám (i po stránce studia automatického řízení) troufám si směle tvrdit, že nemáte šanci napsat kvalitní stabilizační software pro Arduino dřív, než tím ublížíte sobě, nebo jiným. Také mi nepřipadá rozumné spoléhat při řízení na Wi-Fi, obzvláště s mobilním telefonem. Polemizoval bych i o tom, zdali telefonem budete kvadrukopteru vůbec schopný řídit. (AR Drone je něco jiného. Tam je trochu sofistikovanější systém na stabilizaci, než Vy si můžete s tímto dovolit).

Pro Yenya: Přestože vrtule vypadají jen jako nevinné plastové fólie, jsou velmi nebezpečné. Při letových otáčkách způsobí sečná zranění. Vím z osobní zkušenosti. Nemluvě o samotném případném padajícím letounu.

Abych podpořil má slova, přidávám pár obrázku a nějaká videa z mých prací. Sám jsem vyráběl řídicí desku pro řízení kvadrukoptery na základě relativní lokalizace pomocí kamery. Myslím si že jsem v oboru zažil a viděl dost na to, abych toto mohl objektivně posoudit. Prosím autora aby se seriálem prozatím skončil. Jsem otevřen diskusi, rád budu s autorem diskutovat, pokud to prospěje větší informovanosti.

https://www.dropbox.com/sh/wpe8t3ui9ttd086/jXKDj3mffZ
http://www.youtube.com/user/klaxalk?feature=watch

souhlasím,
přepodkládám, že autor je ještě mlád a nemá praxi a zkušenosti.
Mít useklý prst je špatná zkušenost.
Proti autorovi nic samozřejmě nemám, ale je potřeba vše provádět s rozvahou a nechat si poradit od lidí s praxí.

Jsem rád že to splnilo alespoň nějaký účel :-). Sám používám motory, kde každý má statický svislý tah 1kg, výkonově jsou podobné, jako ty Vaše. Umí to opravdu divy. Považuji se za docela slušného pilota, ale i tak z toho mám vždy respekt a někdy i hrůzu, když s tím létám. Prosím, mějte je i vy :-). Je to dobré.

Je pravda, že z dosavadních článků je cítit malá informovanost autora o problematice. Řekl bych,že uvedený přístup bude pro autora příliš velké sousto a doporučil bych postupovat po menších krocích. Tedy postavit funkční copter z běžně dostupných dílů -> navrhnout si vlastní stabilizační desku (pořád řízenou RC) -> zapojit ho hry raspberry pro pokročilejší algoritmy řízení. Je to však docela dlouhá cesta, rozhodně se bude jednat o stovky hodin práce do trochu použitelného výsledku. Dá se ale využít zkratek, například koupit hotovou stabilizační desku s opensource firmwarem a jen ho upravit. Sám právě v rámci diplmomky píšu software pro stabilizační desku pro tricopter.

Deska vlastního návrhu (zatím ve stadiu prototypu) založená na ARM cortex M3 (STM32F103) a senzory z ebay (http://www.ebay.com/itm/10DOF-axis-IMU-L3G4200D-ADXL345-HMC5883L-BMP085-sensor-module-3V-5V-compatible-/151013401695?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item232919a45f). K tomu lze připojit ještě nějaké volitelné příslušenství - ultrazvukový dálkoměr, BT modul, GPS, SD karta.

Momentálně mám naprogramované logování údajů ze senzorů na SD kartu a čekám na lepší počasí, abych zjistil jestli senzory budou dávat použitelné údaje i během samotného letu. Pro řízení použiju stávající koupenou stabilizační desku a můj výtvor bude pouze zaznamenávat údaje. Potřebuju si ověřit do jaké míry budou vibrace ovlivňovat data z gyr a akcelerometru, proudový odběr motorů data z magnetometru a víry vzduchu od vrtulí data z tlakového senzoru a UZ dálkoměru.

Nevím jestli je ta deska nejlepší volba. S gyrem od ST nemám zkušenosti, ale ADXL345 nemá nejlepší zero g offset. Ve výsledku bude nutná rekalibrace akcelerometru na offset před každým startem. S magnetorezistivním magnetometrem jsem také neměl nejlepší zkušenosti a přešel jsem na magnetoindukivní od PNI.

PS: Očekávám, že ADXL345 bude citlivý na vibrace kolem rezonanční frekvence. S ADXL335 mám zkušenost, že u mechanických vibrací kolem rezonanční frekvence je výstup senzoru nepoužitelný.

Já si myslím, že to trochu přeháníte. Ano, je to velké sousto, ale myslím si ře autor není ořezávátko, a sice to bude chvíli trvat, ale nakonec to poletí.
To že vrtule jsou nebezpečné a mělo by se vždy zkoušet se sundanýma vrtulema - nesouhlasím, pokud vytočíte motor bez zátěže na plný plyn, je dost dobře možný že ho usmažíte (nebo se roztrhne nebo něco takovýho). Opatrnost je OK, ale zase moc bezpečnosti škodí...

K tomu ovldádání - taky doporučuju pro začátek upustit od wifi, bude to mít hrozné latence a bude to těžko použitelné...

Pokud máte na mysli finální ladění PID regulátorů pro jednotlivé osy, tak to je samozřejmě potřeba dělat nejlépe venku a zkoušet jak stroj reaguje. Chce to ale již od začátku mít regulátor "nastřelen" tak, aby to alespoň nějak letělo. Ze zkušenosti mohu říci, že nenaladěný regulátor kvadrukopteru okamžitě otočí na záda. V případě že regulátor ladíte od podlahy, je možné ji přivázat jednou osou do rámu, který zabrání v jejím uletění, ale umožní částečné natáčení v ose, kterou ladíte.

Z Vašeho kódu vidím, že pouze zkoušíte, jak se motor točí. Na to a většinu podobných testovacích chvil doporučuji na hřídel motoru místo vrtule dát kus lepicí pásky, který trčí do boku. Na něm je vidět rychlost i směr rotace.

V případě že teprve vyvíjíte stabilizaci, tak samozřejmě bez vrtulí. To, jestli jsou reakce regulátorů správné lze poznat na motorech i bez vrtulí. Typicky stačí vzít kvadrukopteru do rukou, mít motory roztočené a sledovat zdali se zvýší otáčky motoru, kterým "kývnete dolu".

Jinak Vám opravdu doporučuji, kupte si pro začátek zelenou stabilizační desku od Hobbykingu za $15, k tomu nějaké levné RC ovládání. A začněte tím, že se s tím naučíte klasicky létat a zjistíte jak se to vůbec chová ve vzduchu.

Přijeďte se podívat na modelářské soustředění na začátku prázdnin (pořádá barak.cz), kterého se celkem pravidelně účastním. Většinou se tam sejde minimálně 20-30 zkušených modelářů. Ještě nikdy jsem nikoho neviděl, že by se dělal se sundaváním vrtule při zkoušce "elektriky" uvnitř...

Postavil, zalétal, ale nenapsal o tom seriál pro laiky. Takže u mě sorry, nemáte co mluvit do toho, jestli to autor má psát nebo ne. Podle mě lepší nějaký článek i s případnými slepými cestami a diskusí pod článkem (kde máte i Vy možnost upozornit na nesmysly a navrhnout lepší řešení, za což budu osobně velmi rád), než žádný článek.

A to že jsme dospělí lidé a měli bychom si být vědomi případného rizika plynoucího ze SW chyb a nezkušenosti, o tom snad není třeba se explicitně zmiňovat. To je věc každého kdo se rozhodne si něco postavit a zapnout to. Nehrajme si na to, že svět je bezpečný a co náhodou je mírně nebezpečné, o tom by se nemělo ani psát.

Jinak ale vaše videa z Youtube jsou impozantní. Fakt zajímavé, diky za link.

-Yenya

Souhlasím s klaxalkem

Ehm, pokud si autor rozekne vrtulí ruku, je mi to více méně šumafuk (no, až tak úplně ne -- asi pak chvíli potrvá než napíše další díl seriálu).

Ale proboha -- tohle je "hračka", se kterou půjde 100% mezi lidi! Resp. nevěřím tomu že si bude lítat doma v obýváku :). A pokud někdo ani netuší co silný modelářský motor s vrtulí dokáže, je blbé když s tím pak podle toho zachází, a lítá mezi diváky, atd.

Prosím autora, aby s tím seriálem neustal. Každý ať si staví na vlastní zodpovědnost co chce. Článek je skvělý a možná podle něj taky zkusím něco postavit.

Nač ta silná slova?

Já tomu rozumím tak, že je cílem vyzkoušet si technologie a pohrát si. Někde daleko je cílem letuschopný vrtulník a autor si vybral ze kterých komponent začne. Můžete sice říkat "já bych to postavil z analogových součástek, počítač je tam zbytečný" (tak jako já říkám že bych tam nedal to arduino), ale podle mě nemáte nejmenší právo říkat autorovi že Váš přístup je jediný správný (což děláte, pokud Váš příspěvek správně interpretuju).

Myslím že otázka proč tam dávat "hned celej počítač" byla docela dobře zodpovězena v prvním díle. Tento argument mi přijde na úrovní toho, jako kdybyste tam chtěl dát komutátorový motor, protože ten nepotřebuje žádnou složitou řídící elektroniku s procesorem v regulátoru.

-Yenya

S nazorem TurZin.cz bych jedine souhlasil. Clovek nema moznost se pripravit na chyby, o kterych nevi, ze je dela. Co je jeste horsi, je bez dalsiho predavat sve (ne)zkusenosti dalsim, kteri to posunou do dalsiho levelu.

Urcite by byl spravny postup psat clanky s odbornikem za zady, ktery alespon upozorni na to, jak veci nedelat. Takze autore: ano, clanky piste. Ale spojte se s lidmi, kteri se alespon tvari, ze neco umi.

Yenyo, nazory ohledne realtime rizeni jste v diskusi - a nezlobte se - mimo. Ridit motor(y) Raspberry Pi je proste nesmysl z mnoha duvodu. Vyzkousejte si to, uvidite proc. Ano, s nejakym omezenim to pujde - ovsem mnohem lepe to pujde s necim, co je na to primo urcene (treba nejake MCU dsPIC33EP maji 8 PWM, bezi na 70 MHz a byly by na to jako delane).

Delal jsem od nuly rizeni motoru pro NC frezku (svuj vlastni - taky jsem nepoucitelny amater) a musim rici, ze i kdyz mam urcitou praxi z oboru, bylo to pro mne tolik novych veci a zkusenosti, ze jako zakazku bych to treba vubec nevzal. A i pri ozivovani te CNC frezky jsem si nejprve nastudoval co se dalo a konzultoval s lidmi, kteri maji praxi.

Nesouhlasit muze. Asi jedinou rozhodnou otazkou je: "Jaka bude maximalni latence, kterou mi dany system zajisti pri ovladani 4 vrtuli s frekvenci generovani pulsu/signalu X [k]Hz a jake bude MTBF ?"

U Raspberry Pi dle meho nazoru muze byt jedina odpoved: "nevim". U me custom desky (nebo u toho Arduina, i kdyz se k tomu moc ten procesor nehodi) mohu dat pomerne presnou odpoved na otazku prvni, otazku druhou (MTBF) zodpovedet take presne neumim, ovsem mohu jej vyznamne omezit (watchdog, rychle recovery, atd.).

Pro neverici - jedna prakticka ukazka. V autech se Linux ci WinCE nikde (krome nejakych navigaci kde jsou vetsinou CE) vubec nevyskytuje. Ani v zadne RT variante, ani uCLinux. Drtiva vetsina ridicich jednotek bezi na OSEKu (od firem, ktere si to nechaji brutalne zaplatit). Opravdu si myslite, ze kdyz vyrobce catuje costy kde muze a setri kazdy gram kovu, tak by se mu nevyplatilo tam strcit treba Linux? No nevyplatilo, protoze to neni ucelne a realizovatelne. Od toho i vyrobci vyrabi aplikacni mikroprocesory (raspberry) a mikrocontrollery (arduino). Kazde se hodi na jiny ucel (ano, i na AVRku se da spustit emulace ARMu a v ni nabootovat Linux-akorat to trvalo nekolik hodin:-) ).

Mě přijde že pan Štrauch pokaždé když něco objeví na internetu, hned o tom musí napsat článek. I když o tom ví h****, tak má potřebu o tom psát. Přitom existuje milion mnohem lepších návodů od někoho kdo s tím má nějaké zkušenosti a rozumí tomu (navíc články tohoto autora většinou obsahují to co někde vygooglí nebo najde, minimum jeho vlastních znalostí). Navíc nechápu proč je článek na tomto serveru. Takový článek patří maximálně na nějaký váš blog. Ale nechápu jak si můžete něco takového dovolit publikovat zde.

Nevím jestli tento tón diskuse nepatří spíš na iDnes nebo jinou žumpu. Možná jste si spletl server?

Každopádně pokud máte lepší seriál článků v češtině, který je psaný pro laiky a zahrnuje použití aktuálně dostupného hardwaru (a že jich je podle Vás milion), pošlete odkazy. Pokud ne, udělejte mi radost, a vraťte se tam, odkud jste přišel.

Články pana Štraucha můžou docela klidně být neodborné, neoriginální a problematické (nevím, v elektronice jsem laik a nemůžu to posoudit), ale podle mě pořád lepší než žádné. Zvlášť když je pod nimi diskuse, kde kdokoli má možnost upozornit na nedostatky nebo nastínit alternativní řešení.

-Yenya

pane HYENyA pokud nevíte například kam se zapojuje fázový vodič (vlevo nebo vpravo)v zásuvce u elektrorozvodu, tak máte teoreticky zaděláno na problém pokud si do špatně zapojené zásuvky zapojíte starší ruský spotřebič apod... pokud jste laik na elektriku jak říkáte - určitě tedy nebudete psát návody, jak zepojit domovní elektroinstalaci.
Zde třeba odkaz na nějakou tu stavbu
http://www.quadcopter.8u.cz/category/stavba/
Jinak souhlas, že urážky a pod. nejsou našemu "tupému" národu cizí.Toto podle mě do rozumných diskuzí nepatří.
Rozumím autorovi, že si chce postavit a odzkoušet něco dle své představy.Před­pokládám, že je to ještě "mlaďoch" a nemá tolik zkušeností.Před­pokládám, že si z této diskuze vezme ty "dobré" rady a bude se jimi řídít.
Jinak nejsem proti nikomu a ničemu co má hlavu a patu.
Sám se chystám si postavit nebo pořídít již sestaveny řízený model letajícího stroje a pak přejít na FPV.Proto si čtu tento článek a i diskuze - čerpám informace.

Zdejší příspěvky krásně dokazují proč je tady tak strašně těžké něco tvořit a dát o tom vědět i někomu jinému, než sám sobě. Vždycky se vynoří hory .... (doplňte dle přání), kteří hned vysvětlí, proč by toho měl člověk nechat, že je to vlastně úplná blbost a že je vlastně nejlepší nedělat vůbec nic.
Autorovi za články děkuji a přeji mu aby se nenechal podobnými existencemi odradit.

multikopter jsem par postavil, a bohuzel musim souhlasit s nekterou zdejsi kritikou
Konkretne:

1) dokud clovek neumi letat tak at ho ani nenapadne nejaka automatizace - je to proste moc nebezpecne

2) napriklad bullet konektory na ESC jsou spatny napad - HODNE spatny napad. Chvili to fungovat bude a pak se to uklepe. NEPOUZIVAT, muze to nekoho zabit.

Ale jinak proc ne - ceskych navodu moc neni...

Ono s tím taky souvisí to, že pokud člověk neumí létat a tedy ani neví jak se bude stroj chovat při různých sitacích, těžko může navrhovat algoritmy pro automatizované řízení.

rc vrtulniky normalne pouzivaji bullet konektory na motor a nevypadavaj, jen se musi zatavit do smrstovacky. Jedinej opruz je ze se musi sem tam nekolikrat rozpojit

Mimochodem, jak koukám na fotky, jak chcete v této podobě řešit orientaci za letu? Kdo ví, kde se stala chyba? :)

http://www.peckamodel.cz/produkty/rc-modely-a-prislusenstvi/prislusenstvi/unasece

bud sroubovaci nebo gumickove, na coptery se pouzivaj sroubovaci

Orientace kvadrocoptery se resi bud diodama nebo se nasadi nejaka kabinka, proste se tam prida neco co znici simetrii :D. logicke :D

Přesně tak. Barevně odlišená ramena, případně vrtule jsou důležitou součástí k vnímání orientace modelu za letu. Takto sestavené to nedává smysl. Předělat to teď , kdy není problém ramena sundat, protože to není celé finálně zapojené, vřele doporučuji.

Vám nemá cenu radit chlape. Stavte si co chcete a jak chcete, to je vase svate pravo. Pisete clanek, ukazujete ostatnim jak to udelat. Pisete ho v prubehu objevovani kola, aniz vite, ze kolo ma byt kulate. Me se to nelibi, je to neseriozni. Kdyz se vam snazi par lidi ukazat chyby, kterych se samozrejme musite dopustit, neni vam to po chuti. Preji hodne zdaru.

+ 11

Věřte mi, že nebudete létat jen v noci a že fosforeskující šipka Vám bude k ničemu, protože musíte poznat orientaci v kterékoliv její poloze. Mě se nejvíce osvědčilo na všechna ramena dát LED pásky tak, abych vždy bezpečně poznal, které rameno je které. Potom se skutečně létá lépe v noci, než ve dne.

Jak jsou ty motory udelane, ze maji pri nizke vaze vysoky vykon?

Strana 32 a dále... http://theses.cz/id/38nuxj/downloadPraceContent_adipIdno_6618

A ještě velmi poučná práce k regulaci BLDC... https://dspace.vutbr.cz/bitstream/handle/11012/9143/Diplomova%20prace.pdf?sequence=2

Ten rám nemají na skladě, a ani podobný :(

Rád bych si to postavil, ale asi bych tam tuhle desku:
Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board

A ovládání asi klasické.

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9042__Hobby_King_2_4Ghz_6Ch_Tx_Rx_V2_Mode_2_.html

No nevim, článek mě dost nalákal, ale docela se bojim to objednat.

Díky za reakci.

Jak tak koukám, tak v NL skladu nemají skoro nic. Mají tam to KK2. No a jestli budu objednávat všechno, tak nevím jestli má cenu to nějak rozdělovat. Možná ten jejich systém warehousů nechápu.

U těch motorů, na jaké parametry koukat, aby to bylo kompatibilní s rámem a ESC?

Co bude následovat příště?

Jak sestavit laser na řezání oceli nebo jaderný reaktor?

Doufám, že se tím někdo z mojich sousedů nenechal inspirovat.

Při pomyšlení, že tohle bude testovat parta fakanů z okolí, ozbrojených prachy a kameny mě mrazí v zádech.

To bude usekaných prstů, řezných zranění, trvale poškozených očí...

Tenhle člověk neumí zapojit tranzistor, jak chce něco řídit "vysílačkou", probůh ?

Přesně tak, co se týče bezpečnosti, přijdou mi zdejší příspěvky tak trochu přehnané. Stavíš přecijen kvadrokoptéru trochu jiné kategorie, než je tahle: http://www.youtube.com/watch?v=SNPJMk2fgJU :)

Ano, dovedu si představit, že za jistých extrémních podmínek by ti vrtule dovedla uříznout prst, ale v drtivé většině případů dojde spíš k řeznému zranění, které spraví pár stehů. Na rcgroups.com je krásné vlákno, kde je těch zranění způsobených multirotor strojem možné vidět desítky a desítky a jejjich rozsah je takový, jaký uvadím (kromě uříznutého prstu).

Samozřejmě, že je dobré přistupovat k tomu s rozumem a vědomím, že když tě to trefí, tak tě to bude hodně bolet, ale aby se při každém testu sundávali vrtule, to je přece totální kravina :-) Můj oblíbený způsob testu, když jsem v úplně počáteční fázi vývoje ladil, jestli stabilizace správně zabírá, byl ten, že jsem vzal kvadrikoptéru a držel jsem jí rukama puštěnou nad hlavou - krásně tak přímo cítíš, jestli všechny síly působí tím správným směrem a jak se s tebou ten stroj pere :-) Není to nic, co bys neudržel (a to mám větší stroj, než plánuješ stavět ty).. Opatrnost ano, ale nedělat z toho kovbojku proboha..

Nenechte se zviklat a klidně stavte a když se podělíte, bude to fajn. Se tady spousta lidí ohání bezpečností a přitom
v "klidu" třeba jezdí autem, kde kolem nich lítají stovky ale opravdu jinak nebezpečných věcí - jiný auta myslím :-) Ale strašit budou vrtulkou :-)
Sám jsem modelář a opatrnost je vždy na místě, ale panika , co tu proběhla,
je trochu moc ...

Souhlasim s vami, panika, ktera tu probehla neni na miste, ale sam jsem modelar, povolanim strojar. Neni tedz teyke spocitat, ye 500Gramu y vzskz nekolika metru yabije cloveka. Pokud to navic ma vrtuli o prumeru 125mm a 14000otacek, tak se konec vrtule pohzbuje rzchlosti 328km/h. Opravdu chcete abz vas to trefilo. Navic, kdzy yminujete auto, tak auto vetsinou jeydi po ceste, yatimco takovzto copter vas muye trefit, kdzy sedite na yahrade, protoye majitel chce yrovna jen doladit PID regulator, coy je prece drobnost, se kterou nema cenu se obteyovat nekde na poli. Omlouvam se ya ton, ale y nekterzch prispevku jde mray po yadech.

Již vícekráte jsem si všiml zajímavého fenoménu. Existuje nějaký obor, ve kterém se pohybují příslušní odborníci, kteří o něm ví prakticky všechno. Pak tento obor objeví laik a zhlédne se v něm. Protože je laik, nemá představu o skutečné hloubce problémů, ale o to více je nadšen; ba přímo okouzlen. No a pokud má navíc extrovertní náturu, je na potenciální problém zaděláno. Může nabýt dojmu, že vše je jednoduché až primitivní a že ti odborníci jsou beznadějné konzervy a začne publikovat své progresívní, lze říci apoštolské pohledy (třeba "kup regulátor s pěti dráty" :-)).
Vzpomínám si na nápad fundovaného vědce, ovšem ne-meteorologa, z období po záplavách v roce 2002. Zcela vážně navrhoval, že by se množství srážek mělo stanovovat ždímáním normalizovaných hadrů do kalibrovaných nádob ve vybraných lokalitách a telefonickým, hlášením výsledků do centra. O tom, že již dávno existují automatické monitorovací stanice a že máme radary, díky kterým předem víme, kolik kde naprší, nejspíše netušil. Dalších příkladů je spousta, nepřeberným zdrojem inspirací jsou samozřejmě ekologická hnutí, zejména pokud jde boj proti čemukoliv, co je z centra nařízeno. Mimochodem, do podobné kategorie bych zařadil paralelně běžící seriál o "hackerech". Třeba problematika Enigmy je na anglické Wikipedii (včetně návazných článků a souvisejících témat) popsána podstatně lépe a to včetně základní matematiky - bez ní je to lízání medu skrz skleničku ;-).

"Navléknu váš obecný názor na tento článek a zeptám se, jaký je ten potenciální problém, na který je zaděláno?"

Kupříkladu stavba kvadrokoptéry člověkem který v životě nepostavil žádnej lítajíci model, nemá žádne zkušenosti s řízením RC modelu a poukaz na to že točící se vrtule je v zásadě nebezpečná zbraň odbije poukazem "ať si každý staví co chce". Již se těším až Vám to prosekne hrdlo nebo půjdete sedět protože to proslítlo hlavou někomu ve Vašem okolí.

Ale jo, 5-ti minutovejm odborníkům zdar...

Já teda za sebe můžu říct, že na "objevování sousedních oborů" odborníkem v nějakém oboru, který je v tom sousedním oboru laikem, nevidím vůbec nic špatného. Například tady je spousta lidí (mě nevyjímaje), kteří umí programovat, trochu rozumí počítačům, ale téměř nerozumí hardwaru. A berou to jako příjemnou relaxaci, zkusit si něco udělat v tom sousedním oboru. Pokud mi dá někdo článek kde se zaměří přesně na to co je třeba objevit nového (ten hardware) a nebude se zdržovat popisem toho co je R-Pi nebo Arduino, budu daleko radši, než číst článek od odborníka v daném oboru, který - i kdyby na jeho napsání ten odborník měl čas - bude obsahovat spoustu balastu v oboru, o kterém já už něco vím a ten odborník ho naopak vzdhledem k tématu má za okrajový.

Já nevím jaké články jste četl, ale já z toho nemám ani trochu dojem, že by autor tvrdil něco o těch konzervách a o jednoduchosti. Jen se neunavuje (podle mého soudu správně) varováními typu "když to uděláte blbě, sekne vás vrtule do ruky".

Ostatně, postavil jsem si světla na kolo, naučil se u toho jak navrhovat plošné spoje, kde je nechat vyrobit, jaké komponenty použít a tak podobně, a to z informací ne na serveru o elektronice, ale na serveru o kolech. Právě tam bylo dost lidí kteří tohle nepovažovali za prkotinu kterou stejně dělají i v práci, ale kteří se nebáli zkoušet a hledat vhodné postupy a součástky, a o své zkušenosti se podělit.

Takže za mě +1 pro články o objevování sousedních oborů, i když si autor možná nabije hubu, možná se ztrapní, ale článek dohromady s korekcemi a jinými názory v diskusi bude pro čtenáře dostatečně informativní na to, aby byli schopni (samozřejmě s použitím vlastního mozku) něco podobného realizovat taky. Ale -1 pro příspěvky typu "je to celé blbost, já bych to dělal jinak, ale neřeknu jak - okamžitě ten seriál zastavte".

-Yenya

Podle mě je rozdíl, pokud si někdo píše deníček o tom, jak něco zkouší, a článek pojmenovaný "Stavíme kvadrokoptéru, Učíme se hrát na kytaru, Programujeme operační systém, Vyrábíme bouchací kuličky...", kdy je zjevné, že v tom sám tápe. Když se pak i nepříliš vzdělaný člověk v podobném článku dočte "koncentrovanou kyselinu zředíme přilitím malého množství vody z vodovodu", "pravou rukou uchopíme kytaru za hmatník" nebo "ze všeho nejdřív si musíme promyslet, jak náš OS bude bootovat", tak holt začne vidět rudě a není na tom nic divného. A vůbec nesdílím názor, že je lepší napsat aspoň to než nic. V některých případech je opravdu lepší nedělat nic než dělat to špatně - jako třeba u těch třaskavin nebo, nedej bože, ten špatný postup ještě propagovat mezi ostatní formou článku, knihy apod. Chápu přístup "od praktika pro praktiky" nebo "od praktika pro laiky" jakožto protipól "od akademika". Ale přístup "od laika pro laiky" je vždycky cestou do pekel.

Takže ačkoli mě osobně podobné články nechávají už dávno klidným, chápu pohoršení jiných. Situace v dnešní době - i díky Internetu - není prakticky v žádném oboru taková, aby bylo nutné být vděčný za jakýkoli článek na dané téma, bez ohledu na odbornou úroveň, a aby argument typu "tak o tom máš napsat sám místo kritizování" mohl obstát.

Máš to o větu předtím. I když s obecnou platností výroku „Situace v dnešní době - i díky Internetu - není prakticky v žádném oboru taková, aby bylo nutné být vděčný za jakýkoli článek na dané téma, bez ohledu na odbornou úroveň.“ nesouhlasím, též si myslím, že zrovna u stavby kvadkoptéry to tak je.

Doufám, že různé názory zde, autora neodradí a držím mu palce. Je to podobné jako na webu elektrika, kde by laika, který by si chtěl sám namontovat zásuvku 230V nedejbože 400V pro výstrahu zastřelili. Podotýkám, že v elektrice laik nejsem.

elektrika.cz: "a máte na to projekt? Ne? Tisíce nevinných lidí zemřou!" :-D Myslím, že tamní fórum postrádá jakýkoliv smysl číst...

Také doufám, že autor nebude zdejší diskusí odrazen. Z některých zdejších odborníků je mi mírně nevolno. Sice také s autorem v něčem nesouhlasím (třeba použití wifi), ale netvrdím že to je nerealizovatelné a že by toho měl okamžitě zanechat. Když jsem před rokem začínal stavět vlastní kvadro (viz můj příspěvek v diskusi k prvnímu dílu), byl jsem na tom podobně jako on. Teď mám něco co je funkční a létá - naštěstí jsem o tom nikde nepsal, a tak se nemohl najít nikdo, kdo by mi to dostatečně znechutil, abych svého snažení zanechal.

Plný souhlas, taky držím autorovi palce a doufám že to dotáhne do konce!

Když vidím zdejší příspěvky v diskuzi, už asi začínám chápat ty (zde doplňte sprosté slovo) úředníky z Evropské unie, co jsou schopní zregulovat nebo zakázat uplně všechno (naposledy chemikálie, viz https://kinderporno.cz/d/node/947 a https://kinderporno.cz/d/node/958).

Lidi, nechápu vás...

PS: k té elektrice - vyměnit zásuvku/vypínač klidně, ale na pokročilejší věci doporučuju někoho zkušeného/stu­dovaného, ať nevyhoříte!

Přesně tak!
Yenya je pro nás starší opravdu pojem (kdepak si dovolit mu komolit přezdívku,dotyčnýmu žalostnýmu vtipálkovi bych doporučil vypláchnout si hubu), a jak píšete, udělal VELMI mnoho práce i pro propagaci našeho oblíbeného linuxu. Díky mu za to !

Tenhle serial sleduju docela s nadsenim, a nejspise se casem taky dokopu konecne na experimentovani s rPi. Takze nenech se odradit tema syckama a moralizatorama, kteri rikaji jedine... vetsina ctenaru root.cz jsou nesvepravny jedinci. Kazdemu kdo to cte a ma v ruce 4pteru, musi byt jasne ze neco otacejici se takovou rychlosti je nebezpecne.

Tak jen mozna napis do kazdeho clanku hned na zacatek neco ve smyslu:
nemusi to fungovat, a je to krajne nebezpecne a tak pouzivejte ocrane pomucky, pokud to budete ovladat jinak nez pres dalkove ovladani, hlavne v pripade automatickeho litani, prostudjte navic legislativu.

treba ti pak daji pokoj :)

Vidím že jsem píšou ti samí odborníci co tvrdili že člověk nemůže létat , že před autem musí běhat člověk s praporkem a že když pojede vlak rychle tak se člověk udusí.Kdyby jsme poslouchali tyto zkušené odborníky, tak tady ještě tlučeme kamennou sekerou.

Přestaňte už s vydáváním dalších dílů! Nutí mě aspoň 4x denně sledovat, zda nejsou nějaké nové příspěvky v diskusi :-)))

Bezpečnost - když bude autor postupovat opatrně, tak snad nebude na konci seriálu nikdo zmrzačen.
Základní testování (točí/netočí/zrychlu­je/zpomaluje) by snad mohlo jít i bez vrtulí jen s lepící páskou.
Možnost nouzového vypnutí - kdybych to dělal já, tak bych chtěl mít vždy po ruce bezpečný vypínač, tj. nechci sahat mezi vrtule a odpojovat baterii, ale chci zatáhnout za šňůrku a vytáhnout propojku, která všechny motory vypne (tj. dá pokyn regulátorům nebo prostě odpojí napájení arduina). Obdobně by se dalo použít i gyro - tj. při náklonu > 20 stupňů všechno odpojit - aspoň pro testování, pokud bude stroj upoután.

Nerealizovatelnost - pokud bude možné ovládat motory a SW bude vědět, jaké musí provést nastavení pro jaké otáčky motoru (měřením přerušování světla listem vrtule), tak snad společně se vstupem z gyra a tlakoměru bude možné dosáhnout autonomního visení. Potom by bylo dobré spočítat, jaké mají účinky změny otáček motoru a jaký moment to generuje a jak to působí na celek. Potom by mělo být možné přesně dávkovat energii do motorů. Pokud budeme jen reagovat odhadem - tj. jsem v náklonu - přidám tím správným motorem a uberu tím protilehlým tak to nakonec bude stabilní jen přibližně - tj. bude se kývat kolem stabilní polohy.

Ovládání - přes wifi a mobil - snad jen na nějakou krátkou vzdálenost v neobydlené oblasti by to mohlo spolehlivě chodit (ve městech je wifi značne zahlceno). Mobil jako ovladač lze použít pouze pro velmi pomalý a automaticky stabilizovaný let.

Rozhodně by měla být připravena nějaká nouzová reakce na výpadek spojení - jako pomalé stabilizované klesání (podle barometru - např. 0.2m/s a po zastavení klesání vypnout motory). Stejně to není zárukou, že to neklesne třeba do rybníka nebo na do nepřístupné oblasti.

Uvažoval jsem i o nějakém padáku - pokud bude výpadek jednoho motoru nebo baterií, ale ty rotující vrtule a padák moc nejdou dohromady. Navíc pokud se jedna vrtule zastaví, tak se to okamžitě roztočí a půjde to k zemi a otevírat padák, když se stroj točí, je nesmysl. Takže jediná šance je okamžitě detekovat výpadek a snížit otáčky protilehlého motoru + pokud dochází k rotaci, tak nasadit zpětný chod a pokusit se stroj stabilizovat.

Koupit hotové řešení? Tam jde o cíle celé akce. Pokud si chceme zalétat a nic neřešit, tak ano. Pokud nám uspokojení přinese jen vlastní návrh (včetně SW), který bude 10s viset na zahradě nad zemí a potom bezpečně přistane, tak je tohle ta správná cesta.

Nutné letové zkušenosti - pokud si stanovím limity, že poletím maximálně 1m/s a nebudu je překračovat (SW by automaticky zastavil a přistál), tak se lze postupně rozlétat a naučit - a přejít na normální vysílačku s pákovými ovladači :-)

Stručně některé blbosti:

-autor nemá žádné zkušenosti s řízením libovolného létajícího modelu a tak se rozhod postavit kvadrokoptéru;
-aby to mělo šťávu tak nejlépe s autonómním řízením a ovládáním přes wifi z mobilu;
-testování regulátorů, motorů a správného naprogramování uC se dělá s nasazenou vrtulí;
-padají tu návrhy aby v případě průseru se vypnul vypínač na odpojení generátoru ovládání regulátoru nebo zapnutí zpětného chodu motoru;
-autor netuší jestli regulátor je řízenej pomocí PWM modulace tak raději napíše "čisté PWM to není";
-raspi je vhodnej na rt řízení protože si někdo změřil že v jeho podmínkách to má latenci 11us na otázku jestli to může zaručit odpoví že mu stačí i 50us;

a tak by jsme mohli pokračovat dále a dále. Jediné co vidím na článku jako pozitívum je odkaz na seriál o programovaní arduina a video průběhu signálu pro řízení BLDC regulátoru. To ostatní je fachidiotizmus opepřenej pocitem "něco málo se pročetlo tak honem o tom napsat všem"...

http://fpvlab.com/forums/showthread.php?3349-Prop-Injury

Jak tak koukák na autorove názory a některé příspěvky za chvíly jich bude ze života více. Komu není rady...

Na quadrokoptéru by mohlo stačit Raspberry Pi model A - má to nižší spotřebu a 2x USB a ethernet se asi moc nevyužije. Pro řízení by mohlo být 256MB dostatečných.
Ten lze koupit na http://www.rothsware.cz/web/farnell/ za (494+85)*1.21=701 Kč

stačí odeslat jako přílohu csv soubor:

"číslo položky","Objed­návací kód","Množství","Po­pis produktu","Jméno výrobce a označení součástky","RoH­S","Jednotková cena","Dostup­nost","Cena za položku","Poznámka k položce"

1,"2254699","­1","SBC, RASPBERRY PI, MODEL A, 256MB","RASPBERRY-PI - RASPBERRY-MODA-256M","YES ","493.5","Není skladem","493.5",""
"","","","","­","","","",""
"","","","","­","","","Zboží spolu:","493.5"
"","","","","­","","","Sleva na základě akčního kódu:","0.0"
"","","","","­","","","Doprav­né náklady","Neznamý"
"","","","","­","","","Zboží celkově:","493.5"
"","","","","­","","","DPH:","103­.64"
"","","","","­","","","Celko­vá částka:","597.14"

na obchod@rothsware.cz spolu s fakturačními údaji

Začínám mít dojem, že tento seriál stejně nedojde na konec, protože se sledovaná kvadrokoptéra rozbije při prvních pokusech (sice někdo tvrdí, že se tam mohou rozbít jen vrtule a elektronice se nemůže nic stát, ale já si myslím, že s každým tvrdším přistáním klesá spolehlivost elektroniky a i když to teď jede, tak se to může kdykoliv podělat; pokud se při přistání zdeformuje motor, tak je to také na výměnu).

Celkem hodně jsem na tím přemýšlel a napadlo mě, že by se dala vést středem kvadrokoptéry svislá trubka (třeba hliníková) - např. 70 cm dlouhá a tou by mohla být provlečena šňůra (tloušťka a síla by se musela prověřit - např. šňůra na prádlo s ocelovým jádrem). Tato sňůra by byla ukotvena na zemi (něčím dostatečně težkým) a potom např. 5m vysoko nad startovním bodem (přehozena přes větev vysokého stromu?). Pokud by byla šňůra úplně napjata, tak by se mohla kvadrokoptéra pohybovat jen nahoru a dolů s minimálními odchylkami, pokud se šňůra trochu povolí, tak by se dalo dosáhnout vůle pro menší náklon a slabý pohyb kolem startovacího bodu.

Takto by se dala kvadrokoptéra relativně bezpečně testovat.

Ja bych Linux do neceho takoveho nikdy nedal - kdyz to vytuhne nebo crashne, spadne to podle me z nebe.

Ja bych tam nedaval ani procesor nebo mikrokontroler.

Spis bych to navrhoval tak jak je navrzena nervova soustava zvirat - aby zpetna vazba mezi cidly a motory byla co nejjednodussi, analogova, a pak se teprv tato z vyssi urovne modifikovala.

Ja bych to stavel analogove, ale smozrejme si dokazu predstavit problem slozitosti z diskretnich soucastek a o nejakych praktickych analogovych FPGA nevim.

Ahoj,

jen tak dál, uvažoval jsem přesně o něčem podobném a když vidím tvůj článek a jak postupuješ je to pro mě velkou inspirací. Hodně lidí tady má v komentářích hromadu "chytrých" postřehů ale vsadím se že 99,9% z nich se nedostalo ani za polovinu toho co už jsi udělal ty. Díval jsem se na videa na youtube.com a vidím že stále postupuješ a motory se už točí, tak jen tak dál a už se moc těším na další díl.

Prosím vás jak tedy nastavím aby před začátkem otáček motoru šel do motoru impulz nejnižší hodnoty a nejvyšší hodnoty jak vyžaduje moje ESC?

už jsem na to přišel :)