Názor k článku Stavíme kvadrokoptéru #2: Arduino a řízení otáček motoru od anonym - Měl bych pár poznámek :-). S odstavcem o bezpečnosti...

Měl bych pár poznámek :-).

S odstavcem o bezpečnosti s Vámi souhlasím. Napadla mě i varianta bezkontaktního vypnutí, založeného na nějakém nekolidujícím bezdrátovém přenosu. Obvykle, když se to zblázní, se na to špatně šahá, přesně, jak jste psal, odpojování baterie v té situaci není někdy i možné (stalo se mi že jsem držel zmítající se kvadrukopteru přišlápnutou u země (byla hlavou dolu) a šahat se mi tam opravdu nechtělo :-).

To vaše "reagování odhadem" by nemuselo fungovat moc dobře. Pokud budete mít stroj s gyramy a akcelerometry, budete provádět fúzi hodnot na údaj o úhlu náklonu, tak s "jednoduchým" PID regulátorem na úhel budete tohoto schopen (mám na mysli stabilizaci na vodorovnou polohu). Pokud byste měl pouze gyra a reagoval pouze proporčně na rychlosti, jež dostane z gyr, tak to bude "pouze letuschopné", ale také jen manuálně řiditelné (pro fajnšmekry). Ostatní možnosti jsou víceméně někdy mezi. Teď jsem samozřejmě psal pouze o stabilizaci - ta umožňují následné další řízení. Teprve s funkční stabilizací je dalším krokem implementace rychlostního a polohového řízení.

Výpadek jednoho motoru u kvadrukoptery se dejekuje snadno. Spadne to. A zachránit se to nedá. Tečka. U většiny regulátorů, které se dají zakoupit, není možnost zapnout zpětný chod. Mimo to vrtule na to nejsou ani dimenzované.

Přechod od automatu/telefonu -> na pákové RC ovládání je nesmyslný. První co je potřeba je právě to manuální ovládání. Jinak to nezalétáte, ani neodladíte. Navíc mi běhá mráz po zádech z toho, že tu někde jsou lidé, co to nikdy neřídili a chtějí na to namontovat "automatiku", která to má řídit, bez jakékoliv lidské kontroly. Tou kontrolou mám na mysli schopnost kdykoliv převzít plné řízení a bezpečně s tím přistát, nebo to alespoň "bezpečně", daleko od lidí zapíchnout do země.