Názor k článku Stavíme kvadrokoptéru: PID regulátor od robotron - Uznavam, antiwindupu je cela rada. Uplne nejjednodussi pro...

Uznavam, antiwindupu je cela rada. Uplne nejjednodussi pro pripad s I, PI ci PID regulatorem je:

a) implementovat D, P, I slozky jako D^2 (druha diference), D, P a do serie dat integrator, jehoz hodnota bude ifelsem omezena tak, aby nikdy nepresahla omezeni akcniho zasahu (tj. mam-li vystup -0.3...+1.0, tak hodnota tohoto integratoru v kaskade s (D^2,D,P) nesmi pretect z techto mezi);

b) ignorovat prispevky D a P slozky a implementovat omezeni integratoru samotneho ifelsem jako v bode (a).

Oba se chovaji nepatrne odlisne, ale pro danou aplikaci jsou rozdily zanedbatelne. Jsou i vymakanejsi antiwindupy, za jednoduchej a pomerne solidni povazuju ten, kde je regulator rozdelen na pozorovatele (vc. pozorovatele integralni chyby na vstupu) a regulator a ten pozorovatel je krmen skutecnym stavem limitujiciho akcniho clenu. (To jsem posledne pouzil v termostatu, kterej taha jen do plusu [spodni mez = 0, chladit neumi], fungovalo to hezky.)